本文目录一览：
- 1、德国冯哈勃 日本Namiki 空心杯减速电机有什么用
- 2、【基于微型空心杯直流电机的迷宫电脑鼠设计】 空心杯马达是直流电机吗
- 3、什么牌子的电动牙刷好用一点
- 4、哪一种传动减速机最耐用？哪一种最不耐用？
德国冯哈勃 日本Namiki 空心杯减速电机有什么用
可以。足球伏扰机器人，类人机器人，服务机器人，机器鼠等等。用冯哈伯的电机做出来的机器人不要太多啊，ROBOCUP上通用的中型足球机器人用得2224系列，世博会上的海宝服务机器陪厅基人用得3863系列，电脑鼠用的1717系列，太多了。芦谨我就是做faulhaber电机的
【基于微型空心杯直流电机的迷宫电脑鼠设计】 空心杯马达是直流电机吗
摘 要：基于微型空心杯直流伺服电机设计实现了电脑鼠走迷宫的电机驱动电路与pid控制算法。针对微型电机以及电脑鼠的特定应用场合塌态首选定了合适的驱动电路。针对电机特性对PID各个参数进行了分析和调整，通过最后画出的电机转速特性曲线，可以看出得到很好的实验效果。
关键词：直流伺服电机；PID转速控制；电脑鼠走迷宫
一、ieee电脑鼠走迷宫背景知识
电脑鼠，英文名MicroMouse，是使用嵌入式微控制器、传感器和机电运动部件构成的一种智能行走装置（微型机器人）。电脑鼠需要在环境未知的迷宫中根据传感器探测的数据自行决定搜索法则，自动记忆迷宫墙壁资料，智能分析从起点到终点的最短路径，最终以最短的时间到达终点。这就要求电脑鼠必须具有快速启停，稳定行走，精确位移和高速冲刺等机械特性，因而闭念硬件平台除对传感器检测的准确度要求极高外，对电机驱动系统的性能要求也极高。
目前国内电脑鼠的电机驱动系统主要是以步进电机构成的开环控制团数系统，步进电机价格便宜且控制简单，但与直流电机相比，在相同负载转矩下，直流电机具有响应速度快，体积小，效率高，扭力大等优点，特别是直流电机加上编码器以后可以构成一个闭环控制系统，有效的避免了步进电机的存在的失步问题。
经过众多比较，本设计最终选择使用冯哈伯1524B009SR空心杯直流电机，其自带512线正交编码器，可以方便的与微控制器组成伺服控制系统。空心杯直流电机在结构上突破了传统电机的铁芯转子结构形式，采用了无铁芯转子，因此得名空心杯转子。这种新颖的转子结构彻底消除了由于铁芯形成涡流而造成的电能损耗，同时其重量和转动惯量大幅降低，从而减少了转子自身的机械能损耗。由于转子的结构变化而使电动机的运转特性得到了极大改善。
二、微控制器选型及电机驱动电路设计
电脑鼠在迷宫中需要执行多项任务，如：伺服电机的PID控制，红外传感器的驱动，岔路转向的决策等等，所以对主控芯片的处理能力要求较高。特别是本设计选用了冯哈伯1524009SR直流电机，其自带512线正交编码器，所以需要主控芯片具有正交编码器接口。
最终本设计选用了ST公司的高性能32位微控制器STM32F103VBT6。该微控制器基于ARM?誖CortexTM-M3 v7M架构，提供了强大的运算能力，同时内置4个可配置的通用定时器，多路中断线，多路DMA控制器，一个12位AD转换器，4个USART接口。其前两个通用定时器可以配置为正交编码器接口模式，方便与正交编码器的连接。
由于所选用的电机属于直流有刷电机，因此需要H桥电路作为电机驱动。可以采用分立元件搭建H桥或者使用传统的L298N集成H桥驱动芯片，但是考虑到分立元件的离散特性以及L298N高达2V的电压降，最终选择了另外一款BA6845FS集成H桥驱动芯片。该芯片内部集成两个H桥以及逻辑电平电路，性能出色，简单易用，可以驱动两个电机，完全满足本设计的需要。
三、数字式 PID算法原理概述
在电机的闭环伺服控制系统中，最为关键的部分就是控制程序的实现。本设计选择了经典的PID控制器算法，同时根据本电机的机械特性，设计了数字式分段PID控制算法。
将偏差的比例（Proportion）、积分（Integral）和微分（Differential）通过线性组合构成控制量，用这一控制量对被控对象进行控制，这样的控制器称 PID控制器。在模拟控制系统中，控制器最常用的控制规律是PID控制，典型的模拟PID控制系统原理如图4-1所示。
由于本设计中使用微控制器进行PID运算，需要将PID控制算式离散化，将模拟PID转换成数字式PID。
离散化方法：
其中：T为采样周期，k为采样序号。
这样可以得到数字式位置型PID控制算式：
由于电动机固有的负载特性，在高转速时，电机扭矩减小，响应变慢，为了优化高转速时电机的响应速度，因此本设计中对比例系数P进行了分段设置，根据不同的电机转速值使用不同的比例系数P。
PID控制器的参数整定是PID控制器设计中的核心内容。它需要根据被控过程的特性确定PID控制器的比例系数P，积分系数I，微分系数D的大小。PID控制器的参数整定方法概括起来有两大类：一是理论计算整定法，主要是依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器的参数，常使用Matlab和Simulink进行计算和仿真。这种理论方法所得到的计算数据未必可以直接应用，还必须通过工程实际进行调整和修改。二是工程整定方法，它主要依赖工程经验，直接在控制系统的实验中进行整定，该方法简单，易于掌握，因而得到了广泛的应用。工程整定的一般步骤是：
1.选择一个足够短的采样时间让系统可以稳定工作。
2.将I和D系数设置为0，暂时不要积分和微分。
3.把P值从0开始逐渐增大，尽量减小系统的阶跃响应时间，直至系统出现震荡，再反过来，从此时的P值开始逐渐减小，直至系统震荡消失，取比例系数P为当前P值的70%-80%。
4.设定一个比较大的积分系数I，然后逐渐减小I，直至系统出现震荡，再反过来，从此时的I值开始逐渐增加，直至系统震荡消失，取I值为当前值得150%-180%。
5.与确定P值得方法大致相同，取不震荡时的30%。
在PID控制器参数整定的过程中，为了方便调试，专门编写了串口调试工具，以图形化界面反映了电机的实时阶跃响应曲线，方便了参数的在线整定。
四、实验结果及分析
根据反复的调试，最终确定了PID控制器的参数。三个不同阶段的P参数分别为5，8，10。I参数为0.005。D参数为1.5。采样时间为2ms。
在基本确定了PID控制器的参数后，为了避免串口调试占用的CPU时间对微控制器的影响，采用了离线调试的方法验证控制器的最终运行效果。将一段时间Ts内的阶跃响应数据存放在微控制器内存中，到达指定时间后传输到上位机再进行分析，这样就保证了在Ts时间内，PID控制器不会受到串口在线调试的影响。通过该方法，使用Matlab对回传的数据进行分析， 系统响应时间约为0.08s，超调约为5%。该PID控制器运行效果良好。
什么牌子的电动牙刷好用一点
国家卫健委发文，口腔健康目前已经成为影响全身健康的关键，而国人口腔健康问题明显。口腔健康问题存在的根源是口腔中异物没有清理干净，但传统式口腔清洁方式并不能做到彻底解决问题。不过，随着智能科技时代的到来，电动牙刷的问世在一定程度上解决了上述问题。
NO.1：imask电动牙刷
位于十款产品之首的是高端领导者imask电动牙刷。为什么这款产品能够成为首推产品呢？原因如下：首先，imask电动牙刷定位轻奢，是目前追求高端品质生活消费者的首选产品。被誉为行业创新领导者的imask，自创立之初，就一直致力于为人们提供更具品味的高端生活享受。其次，imask电动牙刷售价高达万元以上，是不少同类产品所无法比拟的。当然，贵有贵的道理，imask电动牙刷配置高端且产品用材极其讲究，食品级不锈钢一体式机身、IPX7级防水级别和双AMOLED高清显示核拍屏等，让你能高效清洁口腔卫生的同时，体验到最精致的品质生活感受。
NO.2：飞利浦电动牙刷
排在第二要给大家介绍的是电动牙刷界的明星——飞利浦电动牙刷。飞利浦电动牙刷价格也很高，使用起来体验感还不错，仅次于imask。重点介绍一下飞利浦电动牙刷外部设计以及内部配置情况。飞利浦电动牙刷整体设计非常精美，牙刷面板所用到的是隐形发光设计，机身以黑色为主。此外，产品运用到钻石亮白型声波震动，频率大约在每分钟31000次，可带来超洁净洁齿体验。
NO.3：拜尔电动牙刷
拜尔电动牙刷与上述两款电动牙刷产品还是有很大不同的，这款产品更加注重内部的清洁功能设计。产品外部主要运用到了IPX7级防水材料，内部是重点。拜尔电动牙刷一共拥有5种清洁模式，用户需要根据自己需求来选择。产品震动频率大概在每分钟31000次，对口腔进行深度清洁还是可以的。
NO.4：欧乐B电动牙刷
欧乐B电动牙刷综合性能相比较市场上一些电动牙刷产品是很强的。产品所拥有的清洁模式一共有6种，搭配3D声波技术以及每分钟48000次的震动频率，该电动牙刷带来的清洁体感非常强。欧乐B电动牙刷还支持蓝牙APP操作，所以使用起来确实很棒。
NO.5：华为电动牙刷
松下电动牙刷是本银正次要重点介绍的产品之一，使用起来极其方便。松下电动牙刷最突出优势是“智能”，可以进行30秒智能计时以及30秒提醒帮助，用户可在这些提醒之下定时进行刷头更换。对于新手用户来说，松下电动牙刷操作起来也比较方便。
NO.7：西马龙电动牙刷
粉粉嫩嫩的西马龙电动牙刷很适合一些小女生使用，看起来真的让人元气满满。产品清洁模式可以满足使用者早晚口腔的基础清洁，其余的焕新模式、牙龈护理模式、敏感模式、美白模式则能帮助用户开展更彻底的口腔环境护理。综合来看，西马龙电动牙刷属于实用性产品。
NO.8：浦桑尼克电动牙刷
浦桑尼克电动牙刷是一款有记忆的产品，它的自动记忆模式可以在每次开机时自动执行上一次刷牙所选锋氏悔择的清洁模式，用户使用时更省心。此外，浦桑尼克电动牙刷还能每分钟进行42000次震动，期间配合磁悬浮技术来使口腔清洁更深一步。
NO.9：博皓电动牙刷
博皓电动牙刷排在榜单第九名，对于消费者来说博皓品牌知名度不是很响，属于中等层次产品。博皓电动牙刷作为基础清洁产品来看，具备一定专业性，清洁质量均有保证。产品最强的是内部拥有智能操控系统，它可以随时调节清洁模式，提升产品清洁灵敏度。
NO.10：Usmile电动牙刷
最后一个是国产品牌牌Usmile，很有实力的一个品牌。在电动牙刷界，Usmile电动牙刷认可度很高，给用户带来的体感足够强。相比较其他电动牙刷产品，Usmile电动牙刷表现中规中矩，不过在续航力上倒是很强，用户花费3小时充电就可使用产品半年时间。
哪一种传动减速机最耐用？哪一种最不耐用？
首先减速机种类非常多，有软齿面的和硬齿面的，软齿面的较硬齿面的耐用度稍差一点。第二硬齿面的又分非常多的系列如四大系列（R、S、F、K）胡散以及行星减速机、硬齿面齿轮箱等等。第三还有摆线针轮减速机及rv减速机等等。这些减速机具体说那个耐用那个不耐用这需要考虑很多因素，这还要具体问题具体分析只要根据实际情况所处银码的工作环境选型裤搏氏选好了，在使用中合理操作，日常工作中维护维修好各类减速机都能达到最大用途。个人理解。
